Senior разработчик ARDUPILOT (автопилот и математическое моделирование)

Описание

Откройте новые горизонты вместе с нами!Ищем опытного разработчика, который доработает ArduPilot под наши беспилотные аппараты и построит их математические модели. Вы будете развивать алгоритмы управления и навигации, создавать модели динамики аппаратов для симуляции и подтверждать работу изменений на стенде и в полёте.​​​​​​​О компании ГК «Беспилотные системы» (ООО «Финко») — ведущий российский разработчик и производитель беспилотных летательных аппаратов Supercam с 2010 года. Мы создаём инновационные решения для мониторинга, аэрофотосъёмки и патрулирования, работаем на российском и международном рынках.Ваши задачи: Доработка исходного кода ArduPilot на C++: Copter, Plane, VTOL (QuadPlane), в зависимости от изделия Разработка и настройка регуляторов: контуры стабилизации, управление положением и скоростью, режимы полёта Доработка навигации и оценки состояния: EKF3, интеграция датчиков (IMU, GNSS, барометр, магнитометр, оптический поток, лидар) Создание математических моделей динамики аппаратов: аэродинамика, тяга винтомоторной группы, инерционные характеристики Идентификация параметров модели по лётным логам и стендовым испытаниям Интеграция моделей в SITL: собственные физические модели в ArduPilot, связка с Gazebo, JSBSim или MATLAB/Simulink Синтез и анализ систем управления на модели перед переносом в прошивку Поддержка новых плат и периферии через AP_HAL и драйверы Расширение протокола MAVLink, интеграция с наземной станцией и бортовыми вычислителями Анализ лётных логов (DataFlash), поиск причин нештатного поведения Code review, менторинг, участие в лётных испытаниях. Наши ожидания: Коммерческий опыт разработки на C++ от 3 лет, из них с ArduPilot или PX4 от 2 лет Знание архитектуры ArduPilot: планировщик, библиотеки AP_*, AP_HAL, система параметров, режимы полёта Глубокое понимание теории автоматического управления: ПИД, каскадные регуляторы, устойчивость, частотный анализ Знание динамики полёта и механики твёрдого тела: системы координат, кватернионы, уравнения движения Опыт построения математических моделей динамических систем и их верификации по реальным данным Понимание фильтра Калмана (EKF) и принципов комплексирования датчиков Практический опыт с SITL и симуляторами (Gazebo, JSBSim или аналоги) MATLAB/Simulink или Python (NumPy, SciPy) для моделирования и анализа данных Опыт настройки аппаратов по логам (Mission Planner, MAVExplorer) Git, сборка waf, Linux. Будет плюсом: Свои принятые изменения в upstream ArduPilot или PX4 Опыт с Lua-скриптами ArduPilot Профильное образование: авиационный, ракетно-космический факультет или прикладная математика. Условия и преимущества: Оформление по ТК РФ с первого дня Официальная «белая» заработная плата, выплаты два раза в месяц, всегда вовремя График работы: 5/2, на территории работодателя ул. Автозаводская 3а Внутренний социальный пакет: ДМС включая стоматологию, частичная компенсация расходов на питание и спорт Возможности для профессионального роста и развития. Присоединяйтесь к команде профессионалов и развивайтесь вместе с нами!