Middle-разработчик бортового ПО БПЛА (Companion / ArduPilot)
Описание
Что нужно знать и уметь: Делаем тяжёлые грузовые мультироторы наArduPilot с бортовым компьютером Raspberry Pi 5+ ускоритель Hailo-8 и навигацией без GPS (VIO).Ищем разработчика, который пишет и доводит дополёта код на стыке компаньона и полётногоконтроллера. СтекПолётный контроллер: ArduPilot Copter(единственная система), MAVLink, Lua-скриптыКомпаньон: Raspberry Pi 5, Linux(Debian/Ubuntu), Python 3, C++17, systemd,DockerСвязь с FC: pymavlink / MAVSDK / MAVProxy,UART и EthernetВидео и CV: GStreamer, OpenCV, Hailo-8 (HailoRT,компиляция моделей под Hailo), камеры globalshutterНавигация: VIO / визуальная одометрия,оптический поток, дальномеры, передачапозиции в EKF3 (VISION_POSITION_ESTIMATE /ODOMETRY)Наземка: собственный ЦУП «Точка ЦУП» наGo / Python / Rust, обмен с бортом по MAVLinkи видео по GStreamerИнструменты: Git, SITL ArduPilot, разбор логов.bin Обязанности:Разработка и сопровождение сервисов накомпаньоне: сбор телеметрии, передачакоманд в Guided, обработка событий миссии,watchdog и восстановление после сбоев.Интеграция VIO/CV-пайплайна с ArduPilot:формирование сообщений внешнейнавигации, тайминги, ковариации, проверкаповедения EKF3 по логам.Сборка GStreamer-пайплайнов для видео сборта на землю: аппаратное кодирование,задержка, устойчивость на плохом каналеЗапуск и оптимизация нейросетевых моделейна Hailo-8: конвертация, квантование,инференс в реальном времени, интеграциярезультатов в логику полёта.Написание Lua-скриптов для ArduPilot подзадачи миссии.Тестирование в SITL — обязательный этапперед любым запуском на борту; затем нареальных бортах вместе с инженераминастройки, разбор инцидентов по логамВедение changelog и версий образовкомпаньона и скриптов, воспроизводимыесборки.Документация: архитектура сервисов,инструкции по развёртыванию образакомпаньона, схемы обмена данными. Требования:Опыт коммерческой разработки от 2–3 лет наPython под Linux; уверенно читаете и принеобходимости пишете на Go или Rust (илиготовы быстро освоить — часть кода ЦУП исервисов на них).Практика работы с MAVLink: понимаетеструктуру сообщений, потоки, sysid/compid,писали код обмена с ArduPilot или PX4Опыт с GStreamer или аналогичнойвидеообработкой в реальном времени,OpenCV.Работали с одноплатниками (Raspberry Pi,Jetson, Orange Pi): GPIO/UART/CSI, сборкаобразов, автозапуск, отладка по SSHПонимание, как устроен ArduPilot Copter науровне пользователя-инженера: режимы,параметры, EKF, что такое Guided и как в негоотдавать цели Git, код-ревью, умение писать понятныекоммиты и README.Активный пользователь Claude / LLM-ассистентов в разработке: генерация и ревьюкода, разбор чужого кода, документация — спониманием, где ассистент ошибаетсяЧтение документации и исходников наанглийском.Готовность ездить на площадку наинтеграцию и тестовые полёты; на площадке— по правилам безопасности инженеров, безсамостоятельных запусков.Будет плюсом:Опыт с VIO/SLAM: ORB-SLAM3, OpenVINS, VINSFusion,RealSense T265 / D4xx, калибровкакамер и IMU (Kalibr).Опыт деплоя нейросетей на edge-ускорители:Hailo, Coral, Jetson TensorRT, OpenVINO — Hailo-8 обучим, важен опыт с любым ускорителемROS 2 и mavros / ArduPilot DDS.Знание исходников ArduPilot, сборкапрошивки под свою плату, правки в C++.Коммерческий опыт на Go или RustОпыт работы с коптерами и самолётами(ArduPilot Copter/Plane, QuadPlane),одометрией и навигационными датчикамиОпыт с mesh-сетями, PPP/Ethernet между FC икомпаньоном.Пилотирование квадрокоптераБезопасность и ответственностьКод, который влияет на полёт, идёт на борттолько после прогона в SITL и ревью; нареальном борту — только с инженеромнастройки по чек-листу.Каждая правка прошивки, образа компаньонаи параметр-файла — с версией и записью вchangelog. Условия: Оформление по ТК РФ, полная занятость. Работа с информацией заказчиков под NDA. Заработная плата по результатам собеседования. График 5/2, работа в мастерской в Москве. Офис метро ВДНХ.